桁架碼垛機(jī)械手和桁架碼垛機(jī)器人大體一樣的，只是工作方式和場(chǎng)所或有區(qū)別，真正的機(jī)器人需要很高的智能化水平。

桁架碼垛機(jī)械手，從模仿這一極具人手動(dòng)作原理上來講，稱其桁架式上下料機(jī)械手是再適合不過了。但正是基于對(duì)此的傳統(tǒng)認(rèn)識(shí)，讓桁架上下料機(jī)械手一直難以變身“桁架碼垛機(jī)器人”。    真正意義上的桁架碼垛機(jī)器人應(yīng)該充分借鑒并融合了機(jī)器人高自由度和連桿式機(jī)械手高效穩(wěn)定的雙重特性，表現(xiàn)在它具有5軸以上智能聯(lián)動(dòng)且突破連桿式機(jī)械手對(duì)設(shè)備、模具、場(chǎng)地的苛刻要求，做到隨意連接，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自由組合，從而保障客戶利益*大化。

一般水平的桁架碼垛機(jī)器人，都是將托盤保持在裝入過程中在地板上，而且在任何高度是適合其系統(tǒng)程序的，就算是在地板水平的情況下也能進(jìn)入機(jī)器。而高級(jí)別碼垛機(jī)主要是將一個(gè)托盤大幅提升到建立多層次的產(chǎn)品，如果應(yīng)將完成了托盤的所需數(shù)量的層，它被降低到托盤輸送機(jī)，并推進(jìn)到的放托盤區(qū)。還有，包裝中對(duì)大小，形狀和材料的要求也會(huì)使碼垛變得更加復(fù)雜多樣，但只要適應(yīng)靈活模式的要求，或提供合適的*終臂工裝，就可解決不同封裝要求。

桁架碼垛機(jī)器人由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

其中桁架碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成。

桁架碼垛機(jī)器人的X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

結(jié)構(gòu)件，通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。